Unidad Central de Control de Ejes para CR20A/ Procesador de Trayectoria 6-Axis/ Comunicación ETHERCAT/ Sincronización <250 μs/ Seguridad PL d - Chipcom S.A
Unidad Central de Control de Ejes para CR20A/ Procesador de Trayectoria 6-Axis/ Comunicación ETHERCAT/ Sincronización <250 μs/ Seguridad PL d
Características
Unidad Central de Control de Ejes (Axis Control PCBA) -6-Axis Master
Puente de Comunicación Principal entre el Controlador Central y los Drivers de Cada eje (Control Box)
Sincronización de los 6 ejes del brazo robótico
Integración total con el bus de comunicación ETHERCAT del robot
Tarjeta lógica de alta velocidad diseñada para la coordinación y sincronización de trayectorias de la serie CR20A. Actúa como el puente de comunicación principal entre el controlador central (Control box) y los drivers de cada eje, procesando los algoritmos cinemáticos complejos y asegurando una interpolación perfecta en movimientos lineales, circulares y de alta precisión.
Características Generales
Tipo: Procesador central de movimiento (Motion control hub).
Compatibilidad: Integración total con el bus de comunicación ETHERCAT del robot.
Serie: Ecosistema de control avanzado DOBOT CR/CRA.
Función: Sincronización de los 6 ejes del brazo robótico.
Procesamiento: Arquitectura de tiempo real para cálculos de cinemática inversa y directa.
Especificaciones Técnicas y Comunicación
Voltaje de Lógica: 24V DC (Alimentación estabilizada).
Frecuencia de Ciclo: 4 kHz (Actualización de trayectoria cada 250 mus).
Protocolo Maestro: ETHERCAT (Protocolo de comunicación industrial de ultra-baja latencia).
Gestión de Ejes: Control simultáneo y sincronizado de hasta 6 ejes internos + ejes auxiliares externos.
Memoria de Estado: Almacenamiento temporal de posiciones absolutas para recuperación tras paradas de emergencia.
Gestión de Señales y Sensores
Sincronización de Encoders: Centraliza los datos de los 6 encoders para evitar discrepancia de posición.
Interfaz de Bus de Datos: Puertos de comunicación blindados para minimizar la interferencia electromagnética (EMI).
Monitoreo de Colisión: Procesa las señales de torque de todos los ejes para activar la parada por colisión en milisegundos.
Diagnóstico de Red: LEDs indicadores de estado del bus (Link/Activity) para una rápida detección de fallos en el cableado interno.
Seguridad y Confiabilidad
Watchdog Timer: Sistema de reinicio automático y parada segura en caso de fallo en el procesador lógico.
Aislamiento de Señal: Separación galvánica completa entre la etapa de lógica y la etapa de potencia de los motores.
Protección de los Datos: Filtrado digital de señales para asegurar movimientos fluidos incluso en entornos con alto ruido eléctrico.
Certificaciones y Normativas
IEC 61131-2: Estándar para controladores programables en entornos industriales.
ISO 10218-1: Seguridad funcional en la trayectoria de robots industriales.
ISO 13849-1: Cumple con los requisitos de monitoreo de posición segura (PL d).